2. De feiten
2.1. A. [B] senior (gedaagde sub 1a) heeft zich in 1982 als gerechtsdeurwaarder te Amersfoort gevestigd en is daar onder zijn familienaam een onderneming begonnen op het gebied van gerechtsdeurwaarder- en incassodiensten. In 1983 is A.D. [V]) bij [B] sr. in dienst getreden. Vanaf 1985 zijn in het Handelsregister de namen "Juridisch Advies- en Incassobureau [B]" en "[B] Incasso's" als handelsnamen voor deze onderneming ingeschreven.
2.2. [B] sr heeft zijn onderneming op 23 maart 1993 ondergebracht in een besloten vennootschap, genaamd A. [B] B.V. Deze naam is tevens als handelsnaam voor deze onderneming ingeschreven.
2.3. Op 31 mei 1995 is de besloten vennootschap Gerechtsdeurwaarderskantoor A. [B] B.V. opgericht door A. [B] B.V. en A.D. [V] Holding B.V., onder inbreng van respectievelijk de gerechtsdeurwaarders- en incassopraktijk van A. [B] B.V. en de incassopraktijk van A.D. [V].
2.4. Gerechtsdeurwaarderskantoor A. [B] B.V. is op 9 februari 1996 een arbeidsovereenkomst voor de duur van één jaar aangegaan met VU (gedaagde sub 5b). De overeenkomst is schriftelijk vastgelegd en vermeldt als taak/functieomschrijving: "administratief c.q. inkassomedewerkster". Voorts bevat de overeenkomst een concurrentiebeding, inhoudende - samengevat - dat het [VU] niet is toegestaan om binnen een jaar na beëindiging van de overeenkomst in dienst te treden bij een deurwaarder of een incassobureau te Amersfoort danwel binnen een straal van 50 kilometer van een van de vestigingen van werkgeefster en dat het [VU] ook niet is toegestaan zonder schriftelijke toestemming van werkgeefster werkzaam te zijn voor of ten behoeve van voormalige en bestaande cliënten van werkgeefster, onder verbeurte van een boete van ƒ 1.000,- per dag dat [VU] deze verboden overtreedt.
2.5. Op 29 mei 1997 is de statutaire naam van A. [B] B.V. gewijzigd in A. [B] Holding B.V. (gedaagde sub 1b., hierna ook: [B] Holding) en is de statutaire naam en de geregistreerde handelsnaam van Gerechtsdeurwaarderskantoor A. [B] B.V. gewijzigd in [B] cs Gerechtsdeurwaarders B.V.
2.6. Op 30 november 1999 is de statutaire naam van [B] cs Gerechtsdeurwaarders B.V. gewijzigd in Exploitatiemaatschappij Regentesse B.V., welke vennootschap een nieuwe vennootschap heeft opgericht met de statutaire naam [B] cs Gerechtsdeurwaarders B.V., onder inbreng van haar onder deze naam gedreven deurwaarderspraktijk.
2.7. Op 23 december 1999 is opgericht de vennootschap [B] cs Incasso's B.V. door onder meer Exploitatiemaatschappij Regentesse BV, onder inbreng van de activa en passiva van de door laatstgenoemde vennootschap gedreven incassopraktijk.
2.8. Op 31 december 2001 heeft [B] Holding bij akte verkoop en levering van aandelen de helft van de aandelen in Exploitatiemaatschappij Regentesse BV verkocht en geleverd aan Lariks Exploitatie BV (eiseres sub 2, hierna ook: Lariks), die blijkens de akte houder is van de overige aandelen, voor een prijs van ƒ 6.460.000,-. Artikel 4 van de akte bepaalt dat de koper niet is verplicht tot wijziging van de handelsnaam en/of statutaire naam van de vennootschap. In de akte is voorts onder meer het volgende opgenomen:
"Standplaats
De heer Albertus [B] (…) zal gedurende de hiervoor vermelde drie jaar, waarin hij adviseursbeloning ontvangt, zijn standplaats aanhouden en ter beschikking houden van de besloten vennootschap met beperkte aansprakelijkheid [B] cs Gerechtsdeurwaarders B.V., gevestigd te Amersfoort, danwel haar rechtsopvolgers.
Anti-concurrentiebeding
De heer Albertus [B] (…) danwel (…) "A. [B] Holding B.V." zullen niet, gedurende de hiervoor vermelde drie jaar, (…) hetzij direct, hetzij indirect, alsook financieel, in welke vorm dan ook concurrerende activiteiten aangaan ten opzichte van (…) "Exploitatiemaatschappij Regentesse B.V." en/of (…) "[B] cs Incasso's B.V." en/of " [B] cs Gerechtsdeurwaarders B.V.", dan met schriftelijke toestemming van koper. Huidige activiteiten die reeds worden ontplooid en die alle partijen genoegzaam bekend zijn vallen hier buiten. Wel is het hem toegestaan veilingen te organiseren en/of bij te zitten als toezichthouder en de partijen genoegzaam bekende werkzaamheden als Gerechtsdeurwaarder te verrichten ten behoeve van het product Constat."
2.9. Op 16 december 2002 hebben [B] Holding, [B] sr., Exploitatiemaatschappij Regentesse BV, A.D. [V] Holding BV, Exploitatiemaatschappij 't Spui BV, Pactoring Europe BV en Bach BV een vaststellingsovereenkomst gesloten, waarin onder meer het volgende is opgenomen:
"5.1 De heer [B] zal zijn standplaats als gerechtsdeurwaarder te Amersfoort voor de thans lopende toevoeging ter beschikking blijven stellen ten behoeve van [B] cs Gerechtsdeurwaarders B.V. te Amersfoort tot 31 december 2004 (…)
8.1 Door ondertekening van deze Overeenkomst vervallen alle eerder tussen partijen gemaakte onderlinge en schriftelijke afspraken over de onderwerpen geregeld in deze Overeenkomst en treedt deze Overeenkomst in de plaats hiervan."
2.10. Lariks heeft op 18 juni 2003 bij het Benelux Merkenbureau het woordmerk "[B]" gedeponeerd voor onder meer diensten van incassobureau's en juridische diensten.
2.11. Op 31 juli 2003 heeft bij akte een juridische fusie plaatsgevonden tussen Exploitatiemaatschappij Regentesse BV, [B] cs Incasso's BV en [B] cs Gerechtsdeurwaarders BV en is de statutaire naam van de vennootschap gewijzigd in [B] Gerechtsdeurwaarders & Incasso's BV (eiseres sub 1). De akte vermeldt dat alle aandelen van deze vennootschap berusten bij Lariks.
2.12. Op 14 oktober 2003 is opgericht de vennootschap [B] [B] [VU] B.V. (gedaagde sub 2, hierna ook: BBU). Oprichters zijn Kwispel Holding B.V. (gedaagde sub 3a), Jessica Kroon Holding B.V. (gedaagde sub 4a) en Wilma van Unen Holding B.V. (gedaagde sub 5a).
2.13. Op 2 december 2003 heeft [B] sr. bij het kantongerecht te Amersfoort een verzoekschrift ingediend, gericht tegen Lariks, [B] Incasso BV en [B] Gerechtsdeurwaarders BV, strekkende tot veroordeling van deze vennootschappen hun handelsnaam zodanig te veranderen dat daarin de naam [B] niet langer zonder toevoeging cs voorkomt, op straffe van verbeurte van een dwangsom. In dit verzoekschrift heeft [B] sr. onder meer het volgende gesteld:
" 11. Omdat [B] steeds vaker verzoeken ontvangt tot het verrichten van ambtelijke werkzaamheden als gerechtsdeurwaarder, heeft hij besloten om deze werkzaamheden vanaf 2004 te verrichten vanuit een te openen kantoor in Amersfoort.
12. De zoon van [B] start per 1 januari 2004 met twee partners een incassobureau in Amersfoort. [B] jr. en zijn partners hebben aangekondigd dat zij alle ambtelijke deurwaarderswerkzaamheden zullen laten verrichten door [B]."
2.14. BBU heeft meermalen geadverteerd onder de naam "BBU Incasso's". Laatstgenoemde naam staat in grote letters vermeld in de kop van het briefpapier van BBU. Onderaan dit briefpapier staat in kleine letters afgedrukt de mededeling:
"BBU Incasso's bv is de handelsnaam van [B], [B] [VU] bv."