Uitspraak
Vonnis
RECHTBANK ARNHEM
Sector civiel recht
zaaknummer / rolnummer: 225712 / HA ZA 12-82
Vonnis van 31 oktober 2012
in de zaak van
de besloten vennootschap met beperkte aansprakelijkheid
PERSONAL SPACE TECHNOLOGIES B.V.,
gevestigd te Amsterdam,
eiseres,
advocaat mr. drs. I.M.C.A. Reinders Folmer te Amsterdam,
tegen
de besloten vennootschap met beperkte aansprakelijkheid
INSPIRO B.V.,
gevestigd te Arnhem,
gedaagde,
advocaat mr. G. Oudshoorn te Arnhem.
Partijen zullen hierna PS-Tech en Inspiro genoemd worden.
1. De procedure
1.1. Het verloop van de procedure blijkt uit:
- het tussenvonnis van 28 maart 2012
- het proces-verbaal van comparitie van 28 juni 2012
- de antwoordakte van Inspiro
- de antwoordakte van PS-Tech.
1.2. Ten slotte is vonnis bepaald.
2. De feiten
2.1. PS-Tech drijft een onderneming die zich richt op de ontwikkeling van 3D-visualisatie en 3D motion tracking. Dit laatste houdt in dat op een bewegend voorwerp reflecterende stickertjes worden aangebracht, zogenaamde ‘markers’, die het infrarood licht weerkaatsen dat op het voorwerp wordt gericht. Deze weerkaatsing wordt door een digitale camera opgevangen. Door PS-Tech ontwikkelde software vertaalt vervolgens de digitale signalen in coördinaten en bewerkt deze tot – bijvoorbeeld – een beeld op het computerscherm. PS-Tech noemt het door haar ontwikkelde systeem de ‘Personal Space Tracker’ (hierna: PST). PS-Tech richt zich met name op toepassingen in de medische sector.
2.2. Inspiro is een onderneming die zich richt op het (mede) ontwikkelen van ‘embedded solutions’, dat wil zeggen: het ontwikkelen van (computer)besturingssystemen die geïntegreerd worden in een specifiek apparaat, bijvoorbeeld een pacemaker. Ten behoeve van het ontwikkelen van op maat gemaakte embedded solutions maakt Inspiro gebruik van zogeheten FPGA’s (FPGA staat voor “field programmable gate array”).
2.3. Toen partijen met elkaar in gesprek waren geraakt, heeft Inspiro op 18 maart 2009 een rapport met betrekking tot het ‘doorontwikkelen van de Personal Space Tracker’ aan PS-Tech gezonden. Hierin is onder meer het volgende opgenomen:
Situatie
Personal Space Technologies heeft Inspiro gevraagd om een voorstel te maken voor de doorontwikkeling van hun bestaande product de PST. In een eerder memo zijn al de resultaten van een eerste onderzoek naar de mogelijkheden van kostenreductie van de huidige PST besproken.
Er zijn uitgaande van de huidige PST twee ontwikkel richtingen:
1. Het optimaliseren van de huidige PST bij gelijkblijvende performance met de volgende doelstellingen in volgorde van belangrijkheid:
a. Kostenreductie van de PST.
b. Miniaturisatie en actieve koeling (ventilators) overbodig maken.
c. Verhoging beveiliging van het intellectueel eigendom.
2. Een substantiële verhoging van de performance van de PST.
Individuele stappen
1. Onderzoek naar de optimalisatie mogelijkheden in de software
Een eerste stap is te analyseren in hoe verre de huidige software van de PST valt te optimaliseren waardoor het mogelijk wordt de functionaliteit op een goedkopere (minder krachtige) processor te implementeren. (…)
Resultaat Een realistische inschatting van de software optimalisatie mogelijkheden en een goed onderbouwde keuze voor een processor.
Effort 1 maand.
2. FPGA implementatie van blob detectie
Vervangen van de huidige software implementatie geschreven in C++ van de blob detectie door een FPGA implementatie geschreven in een hardware description language (VHDL of Verilog). Deze activiteit omvat het ontwerp van het algoritme, het coderen en simuleren van het algoritme, synthese naar een gekozen FPGA en verificatie van de werking op een ontwikkel board.
Resultaat Implementatie van blob detectie op een goedkope FPGA (20 tot 30 euro) waarmee een behoorlijk deel van de functionaliteit van de processor naar een FPGA wordt verplaatst.
Effort 3 maanden.
3. Software optimalisatie en portering naar nieuwe hardware
In deze stap worden de gevonden mogelijkheden om de software te optimaliseren in de volle breedte doorgevoerd en wordt de software geporteerd naar de nieuwe hardware. (…)
Resultaat Geoptimaliseerde code, geporteerd en werkend op een development board
Effort a) wanneer een Intel processor wordt gebruikt: 1 maand.
b) wanneer een DSP processor of een microcontroler wordt gebruikt:
3 maanden.
4. Ontwikkeling nieuwe hardware
(…)
5. Gebruik van een smart camera
(…)
6. FPGA implementatie voor performance verbetering
(…)
2.4. Vervolgens heeft Inspiro op 31 maart 2009 een voorstel betreffende ‘fase 1 doorontwikkeling Personal Space Tracker’ aan PS-Tech gezonden. Hierin is onder meer het volgende opgenomen:
Hierbij ontvangt u ons voorstel voor fase 1 van de doorontwikkeling van de Personal Space Tracker. Dit naar aanleiding van ons telefoongesprek op vrijdag 27 maart en uw bezoek op 31 maart 2009. Dit voorstel is gebaseerd op ons rapport “PST plan van aanpak”.
Situatie
Personal Space Technologies voert het product Personal Space Tracker (PST). Personal Space Technologies wil de PST doorontwikkelen, onder andere met het oog op:
• kostenreductie;
• Miniaturisatie;
• Fanless;
• Beveiliging intellectueel eigendom;
• Performance verbetering.
Inspiro is gevraagd de diverse mogelijkheden te onderzoeken en een plan van aanpak hiervoor te schrijven. Vervolgens is Inspiro uitgenodigd een offerte uit te brengen voor de eerste fase: “Onderzoek naar de optimalisatie mogelijkheden in de huidige PST software”.
Aanpak
In de eerste fase wordt onderzocht in hoeverre de huidige software van de PST valt te optimaliseren waardoor het mogelijk wordt de functionaliteit op een goedkopere (minder krachtige) processor te implementeren. (…)
Naast de software optimalisatie mogelijkheden wordt ook onderzocht welk deel van de huidige software functionaliteit geschikt is om te realiseren in een FPGA waardoor dat deel van de processing bij de processor verdwijnt. Tevens wordt onderzocht of het gebruik van smart camera’s mogelijk is en kunnen bijdragen aan een kostenreductie van de PST.
Tijdens deze stap wordt de looptijd van de bestaande software gemeten en sommige optimalisatie al uitgeprobeerd om de effecten te meten. Optimalisaties worden echter nog niet in de volle breedte doorgevoerd.
(…)
Inschattingen
Resultaat Een onderzoeksverslag met de volgende informatie voor het maken van een keuze uit de opties en vervolgstappen voor kostenreductie van de PST en de daarmee samenhangende hardware architectuur:
• Een realistische inschatting van de software optimalisatie mogelijkheden en een goed onderbouwde keuze voor een processor,
• Welke software functionaliteit op een FPGA gerealiseerd kan worden en de impact daarvan,
• Of smart camera’s geschikt zijn om te gebruiken in de PST.
Effort 176 uur.
(…)
Voorstel
Werkzaamheden worden uitgevoerd op basis van:
- Time & material: engineering tarief bedraagt € 85 per uur, kosten ontwikkelomgeving en development boards wordt één op één door gefactureerd;
of
- Fixed-priced: € 15.460,-.
2.5. PS-Tech is met dit voorstel akkoord gegaan.
2.6. Op 5 juni 2009 heeft Inspiro het ‘Onderzoeksverslag Personal Space Tracker software’ gepresenteerd. Hierin is onder meer het volgende opgenomen:
1 INLEIDING
Dit rapport beschrijft de resultaten van het onderzoek naar de optimalisatie mogelijkheden in de
software. Dit onderzoek is stap 1 uit een stappenplan van de doorontwikkeling van de Personal Space
Tracker. De beoogde doelen van deze doorontwikkeling zijn:
- Kostenreductie
- Miniaturisatie
- Fanless
- Beveiliging intellectuele eigendom
- Performance verbetering
In deze eerste stap wordt onderzocht in hoeverre de huidige software van de PST valt te optimaliseren waardoor het mogelijk wordt de functionaliteit op een goedkope manier (minder krachtige) processor te implementeren.
Naast de software optimalisaties wordt ook onderzocht welk deel van de huidige software functionaliteit geschikt is om te realiseren in een FPGA waardoor dat deel van de processing bij de processor verdwijnt. Tevens wordt onderzocht of het gebruik van smart camera’s mogelijk is en of deze kunnen bijdragen aan een kostenreductie van de PST.
Een beschrijving van de gevonden softwareoptimalisaties en een inschatting van de performancewinst op basis van deze optimalisaties is te vinden in H2.
H3 beschrijft de meest geschikte hardware architectuur om de beoogde doelen te kunnen realiseren. Ook wordt onderbouwd welk deel van de software op FPGA gerealiseerd zou kunnen worden en er worden keuzes voor het FPGA en voor de processor beschreven.
In H4 wordt uitgelegd welke opties er zijn om met de gekozen componenten uiteindelijk tot een concreet product te komen. Nader onderzoek zal nodig zijn teneinde deze keuze te kunnen maken.
In H5 zijn de belangrijkste conclusies kort samengevat.
Tot slot beschrijft H6 aanbevelingen en vervolgstappen.
4 REALISATIE VAN DE HARDWARE ARCHITECTUUR
Er zijn verschillende oplossingen denkbaar om de voorgestelde architectuur te realiseren. Die worden in dit hoofdstuk beschreven. De oplossingen verschillen vooral van elkaar in de keuze voor de locaties in het systeem waar het FPGA en de CPU zijn geplaatst en in de keuze voor COTS (Commercial-of-the-shelf) of maatwerk hardware.
(…)
4.1.2 Processorboard met on-board FPGA
Een mogelijkheid is om een board toe te passen waarbij de hoofdprocessor en het FPGA beiden op het board geïntegreerd zijn. Dit kan een commercieel verkrijgbaar board zijn (COTS) of een maatwerk board. De keuze voor COTS of maatwerk zal afhankelijk zijn van beschikbaarheid en prijzen van COTS boards. Of er geschikte COTS boards verkrijgbaar zijn is nog niet nader onderzocht.
4.1.3 Processorboard met aparte FPGA-module
Een andere mogelijkheid is om losse modules te gebruiken. Het processorboard en de FPGA-module kunnen dan via een connector met elkaar worden verbonden.
Ook hier geldt weer dat de afzonderlijke modules of COTS of maatwerk zijn. Een combinatie van beide kan ook; bijvoorbeeld een COTS processorboard met een maatwerk FPGA-module.
Of er geschikte COTS modules verkrijgbaar zijn is nog niet nader onderzocht.
Conclusie:
Er zijn diverse oplossingen denkbaar met FPGA. Welke het meest geschikt is dient nader onderzocht te worden.
(…)
4.4.3 COTS / maatwerk hardware boards
Bij de keuze tussen COTS of maatwerk hardware moet er niet alleen rekening worden gehouden met de beschikbaarheid van componenten zoals het FPGA en de CPU, maar ook met de beschikbaarheid van COTS hardware.
(…)
Omdat de beschikbaarheid van componenten bij x86 CPU’s wat moeilijker ligt en omdat er veel COTS x86 processorboards beschikbaar zijn, zou voor het processorboard een COTS product interessanter kunnen zijn dan een maatwerk board.
Voor wat betreft beschikbaarheid en continuïteit is een combinatie van een COTS x86 processorboard met een maatwerk FPGA-board de beste oplossing.
5 CONCLUSIE
Met de gevonden optimalisaties en met toepassing van een FPGA, is het mogelijk om naar een minder krachtige processor over te stappen. Zeer waarschijnlijk is hiermee een lagere kostprijs voor het totaalsysteem te realiseren. Onduidelijk is nog hoeveel lager dat dan precies zal zijn. Daarvoor is nader onderzoek nodig naar de prijzen van componenten en/of beschikbare producten.
De belangrijkste optimalisaties die gevonden zijn, zijn in delen van de software die extreme pieken in de vereiste performance veroorzaakten. Op de gemiddelde performance is slechts een beperkte performanceverbetering mogelijk, hoewel de invloed van de optimalisaties daar toch ook erg belangrijk kan zijn indien naar een minder krachtige processor wordt overgestapt. Maar de optimalisaties die de extreme pieken in de benodigde performance kunnen terugdringen zijn het meest belangrijk om toe te passen.
In de aanbevolen hardware architectuur wordt een FPGA toegepast om de image processing (blob-detectie) te doen. Bij gebruik van een FPGA kan een veel goedkopere hoofdprocessor worden gebruikt. Het blob-detectie algoritme kost momenteel in de software erg veel processortijd en daaraan valt weinig te optimaliseren. Processoren zijn vanwege hun sequentiële werking nu eenmaal minder geschikt voor image processing. Het algoritme kan bijna volledig naar een FPGA worden geporteerd, zodat de hoofdprocessor aanzienlijk wordt ontlast. Hierdoor is een veel minder krachtige processor vereist.
Toepassen van een FPGA brengt meerdere doelen dichterbij:
- Kostprijsreductie
- Fanless (passieve koeling)
- Miniaturisatie
- Performanceverhoging (ook hogere resoluties en framerates)
Voor het toepassen van FPGA zijn smart camera’s niet interessant omdat zij vrij duur zijn. Andere oplossingen zijn dan interessanter.
De inschatting is dat de Intel Atom krachtig genoeg is om als hoofdprocessor te gebruiken (naast het FPGA voor de blob-detectie). De Atom is goedkoop, energiezuinig, ruimtebesparend en kan volstaan met passieve koeling (fanless operation).
6 AANBEVELINGEN / VERVOLGSTAPPEN
Op basis van de conclusies uit dit onderzoek kan de volgende informatie worden toegevoegd aan de stappen van het 6-stappenplan:
Stap 2, FPGA implementatie van blob detectie
Uit de analyse is duidelijk geworden waar het beste de grens getrokken kan worden tussen het blob-detectie algoritme en de overige 3D-tracking algoritmen. De ellipse fitting - onderdeel van blob-detectie - kan slechts ten dele op het FPGA gebeuren.
Ook zal de interfacing tussen FPGA en CPU moeten worden gerealiseerd. De software zal interactie hebben met dit FPGA. Het uitvoeren van de goniometrische functies voor ellipse-fitting in de software vereist snelle responstijden en kan daarom het best interrupt-driven worden opgezet.
(…)
Stap 4, Ontwikkelen van nieuwe hardware
Mogelijk is het interessanter om COTS componenten te gebruiken dan maatwerk hardware. Dit zal afhankelijk zijn van prijzen en beschikbaarheid. Een combinatie van COTS en maatwerk is ook mogelijk. Wat het meest gunstig is zal onderzocht moeten worden.
2.7. PS-Tech heeft de factuur voor het door Inspiro verrichte onderzoek voldaan.
2.8. Vervolgens zijn partijen opnieuw met elkaar in gesprek gegaan. Dit heeft geresulteerd in een vervolgvoorstel van Inspiro aan PS-Tech van 27 januari 2010. Hierin is onder meer het volgende opgenomen:
Hierbij ons voorstel voor de gefaseerde optimalisatie van de Personal Space Tracker door middel van implementatie van het blob-detectie algoritme in programmeerbare hardware (FPGA; Field Progrmmable Gate Array). Dit naar aanleiding van ons bezoek aan Personal Space Technologies 12 januari en telefonisch overleg 22, 25 en 26 januari 2010.
Situatie
(…)
Inspiro heeft voor Personal Space Technologies onderzoek gedaan naar de optimalisatie mogelijkheden binnen de huidige PST software. Het resultaat van dit onderzoek is beschreven in “Onderzoeksverslag Personal Space Tracker software”. Inspiro adviseert 3 vervolgstappen:
1. Voorgestelde software optimalisaties doorvoeren;
2. FPGA-implementatie van Blob-detectie op een developmentboard;
3. Maatwerk Blob-detectie hardware-board ontwikkeling.
Vervolgstap 1 is reeds geheel/gedeeltelijk door Personal Space Technologies gedaan.
Dit voorstel heeft betrekking op vervolgstap 2 en 3.
Fasering en planning
Het project wordt opgedeeld in 2 stappen:
1. FPGA-implementatie van Blob-detectie op een development-board;
2. Maatwerk Blob-detectie hardware-board ontwikkeling.
(…)
Inschatting FPGA-implementatie van Blob-detectie op development-board
(…)
Resultaat Geverifieerd Blob-detectie algoritme op de development-board geïntegreerd
met de huidige Personal Space Tracker op basis van de specificaties zoals
gezamenlijk vastgesteld gedurende het project.
Effort 102 dagen.
Harde kosten Stelpost van € 2500,- voor aanschaf development-tools en development-boards.
Inschatting maatwerk Blob-detectie hardware-board ontwikkeling
(…)
Resultaat Geverifieerd Blob-detectie algoritme op maatwerk hardware-board geïntegreerd in de Personal Space Tracker op basis van de specificaties zoals gezamenlijk vastgesteld gedurende het project.
Effort 46 dagen.
Harde kosten Stelpost van € 5000,- voor productie van 5 proto’s.
Voorstel
- Werkzaamheden worden uitgevoerd op basis van fixed-priced aanbieding per fase;
- De eerste 2 fases worden hierbij fixed-priced aangeboden;
- Na iedere fase-afronding wordt de planning getoetst op het voortschrijdend inzicht. Indien
noodzakelijk wordt, in gezamenlijk overleg, de planning bijgesteld;
- Als een fase is afgerond wordt een volgende fase fixed-priced aangeboden.
Condities
- Alle genoemde bedragen zijn exclusief BTW;
- Facturatie geschiedt per fase;
- De betalingstermijn bedraagt 30 dagen na factuurdatum;
- De geldigheid van deze offerte is 1 maand.
2.9. Inspiro hanteert in voornoemd voorstel een dagprijs van € 680,00.
2.10. Bij e-mailbericht van 28 januari 2010 is PS-Tech akkoord gegaan met het voorstel van Inspiro d.d. 27 januari 2010.
2.11. Na aanvang van het project in februari 2010 heeft Inspiro de planning verschillende malen aangepast.
2.12. Tot eind december 2010 heeft Inspiro 159,25 dagen bij PS-Tech in rekening gebracht. PS-Tech heeft de betreffende facturen tot en met november 2010 voldaan.
2.13. Vervolgens hebben partijen enkele malen met elkaar gesproken en gecorrespondeerd.
2.14. Naar aanleiding van een verzoek van PS-Tech aan Inspiro om een zogeheten “Bill of Materials” op te stellen, heeft Inspiro op 22 juni 2011 het stuk “Conceptual Hardware Architecture, Personal Space Tracker, Personal Space Technology” gepresenteerd. Hierin heeft Inspiro - kort gezegd - een inschatting gegeven van de prijzen van de onderdelen die uiteindelijk op een Printed Circuit Board (PCB) zouden kunnen komen. Ook zijn hierin opgenomen de mogelijke afmetingen van de te gebruiken hardware. De totale kosten van een PCB zijn door Inspiro geschat op € 257,00 per PCB bij een afname van 100 stuks, dan wel € 218,00 per PCB bij een afname van 1000 stuks. De materiaalkosten van een FPGA-chip zijn hierbij door Inspiro geschat op een bedrag van € 217,00 respectievelijk € 198,00, terwijl de afmetingen van een PCB zijn geschat op 13,5 cm x 9 cm.
2.15. In aanvulling op voornoemd stuk heeft de heer B. [betrokkene A] van Inspiro bij e-mail van 15 juli 2011 onder meer het volgende aan de heer [betrokkene B] van PS-Tech bericht:
Nog even vlak voor je vakantie wat updates rondom prijzen en afmetingen.
Door een wijziging in de requirements (we gaan nu uit van een resolutie van 640 x 480) is het mogelijk om met een goedkopere en minder complexe FPGA te werken dit komt duidelijk terug in de prijs. (…)
Totale kostprijs zou nu dus uitkomen op
100 stuks op: 146,50 euro
1000 stuks op: 126,50 euro
Wij verwachten wel dat de componenten prijzen nog wel wat lager kunnen maar dat is alleen een inkoop verhaal. Globaal houden wij hiervoor 10% aan.
In dat geval zou je dus op 132 euro (bij 100 stuks) en 114 euro bij 1000 stuks uitkomen.
Een eventueel nog goedkopere FPGA kan een optie zijn maar de kans hierop dat het past en werkt zijn lastig in te schatten en zouden veel extra onderzoek kosten…
Zou dat lukken dan zakken de kosten van de FPGA nog met enkele tientjes. Momenteel is dat risico te groot om hier vanuit te gaan.
Wat betreft de afmeting: ook hier is flink in gesnoeid: wij komen nu uit op een benodigd PCB oppervlak van ongeveer 9 bij 7 cm.
2.16. In reactie hierop heeft [betrokkene B] bij e-mail van 15 juli 2011 onder meer het volgende aan [betrokkene A] bericht:
Bedankt voor de update. Overigens is er geen wijziging in de requirements: voor de FPGA is altijd uitgegaan van maximale specs van 2000x2000@500 fps, terwijl voor de hardware ontwikkeling altijd is aangegeven dat dit niet de specs zijn van het te maken bordje (zie ook de requirements, nice-to-have is 2000x2000, must-have is 640x480).
Heb je voor mij een overzicht van het werk wat nog moet gebeuren en wanneer jullie inschatten dat er opgeleverd kan gaan worden? Dan kan ik dit hier nog even intern bespreken voor mijn vakantie.
2.17. Daarop heeft [betrokkene A] bij e-mail van 15 juli 2011 onder meer het volgende aan [betrokkene B] bericht:
Wat er aan werk moet gebeuren kan ik momenteel alleen maar richten op de ontwikkelingen aan het development board. Hierin is niet echt iets gewijzigd sinds vorige week en verwachten wij toch echt nog 2 maanden (doorlooptijd) nodig te hebben.
Inschatten van de hardware ontwikkelingen moet nog plaats vinden en kan helaas je vandaag niet meer aanbieden. Echt puur ter indicatie heb je voor de ontwikkeling van zo’n stuk hardware toch echt 2 tot 3 maanden nodig (gemiddeld moet je dus denken aan 50 man dagen werk). Nogmaals erg globaal maar alleen om je een gevoel te geven. Aansluitend volgt er nog een integratie van development board (software) naar nieuwe hardware gevolgd door een testfase.
Kijkend naar doorlooptijd moet het indien er snel keuzes gemaakt worden wel mogelijk zijn om eind 2011 een prototype van de hardware gereed te hebben.
2.18. Bij e-mail van 15 juli 2011 en bij aangetekende brief van 19 juli 2011 heeft PS-Tech onder meer het volgende aan Inspiro bericht:
Helaas moeten wij de conclusie trekken dat Inspiro B.V. de opdracht die Personal Space Technologies B.V. haar heeft gegund, NIET heeft uitgevoerd.
De opdracht welke accoord is bevonden op 28/1/2009 is niet gerealiseerd. Na herhaald uitstel komen wij tot de conclusie dat Inspiro niet heeft geleverd. De oplever data worden continue overschreden met daarbij de melding dat het iedere keer nog maanden gaat duren.
Na herhaaldelijke kansen tot oplevering is het resultaat op 15/7/2011 niet aanwezig.
Niet alleen wordt het project niet opgeleverd. Op basis van de adviezen van Inspiro is dit project ingezet. Nu meldt Inspiro ook dat haar eigen adviezen niet kloppen.
Personal Space Technologies B.V. heeft ernstige vertraging opgelopen in haar R&D ontwikkeling en mogelijkheid tot product releases.
Bij deze wil Personal Space Technologies B.V. haar in Inspiro gestelde vertrouwen opzeggen en de tot nu toe betaalde facturen terug vorderen.
Op basis van betaalde adviezen van Inspiro is dit project gestart en het project zelf heeft geen resultaat.
(…)
Graag ontvangen wij Euro 145219,12 bovenstaand bedrag per omgaande op Raborekening (…).
2.19. Daarop heeft Inspiro bij brief van 26 juli 2011 onder meer het volgende aan PS-Tech bericht:
Zoals u weet, zijn we het project volop aan het uitvoeren. Over tussenresultaten en planning is regelmatig gecommuniceerd. Ook ontstane vertraging is gecommuniceerd. We begrijpen dat dit teleurstellend is geweest. Aan de andere kant hopen we dat jullie beseffen dat er tal van risico’s zijn bij een dergelijk hightech R&D project.
We hebben eerder aangegeven bereid te zijn het project af te ronden. We zijn er van overtuigd dat dit technisch gezien gaat lukken. Na ontvangst van uw brief hebben we besloten de ontwikkelactiviteiten voor Personal Space Technologies tijdelijk te stoppen.
Het zal duidelijk zijn dat er geen sprake kan zijn van terugbetalen van facturen.
2.20. Vervolgens hebben partijen wederom met elkaar gecorrespondeerd.
2.21. Op 27 oktober 2011 heeft een bespreking plaatsgevonden tussen enerzijds de heren [betrokkene C], [betrokkene A] en [betrokkene D] namens Inspiro en anderzijds de heren [betrokkene E] en [betrokkene B] namens PS-Tech. Tevens was de advocaat van PS-Tech aanwezig. Van deze bespreking is een geluidsopname gemaakt, die zich op een data-cd en in schriftelijk uitgewerkte vorm bij de stukken bevindt.
3. Het geschil
3.1. PS-Tech vordert dat Inspiro wordt veroordeeld tot:
a. betaling van € 145.219,12, vermeerderd met wettelijke rente over dit bedrag, te berekenen vanaf 15 juli 2011,
b. vergoeding van de overigens uit wanprestatie van Inspiro voortvloeiende schade, vast te stellen bij staat,
c. vergoeding van de kosten van dit geding, te vermeerderen met de nakosten en wettelijke rente.
3.2. PS-Tech legt kort gezegd aan haar vorderingen ten grondslag dat Inspiro toerekenbaar is tekortgeschoten in de nakoming van haar verplichtingen uit de hierboven onder de feiten bedoelde overeenkomst(en). Enerzijds heeft Inspiro een ondeugdelijk advies verstrekt, anderzijds heeft zij de vervolgens door haar aangenomen opdracht niet naar behoren uitgevoerd.
3.3. Inspiro voert gemotiveerd verweer.
3.4. Op de stellingen van partijen wordt hierna, voor zover van belang, nader ingegaan.
4. De beoordeling
4.1. De gevorderde (terug)betaling van het bedrag van € 145.219,12 ziet zowel op de door Inspiro verzonden en door PS-Tech betaalde factuur van 29 mei 2009 betreffende “ondersteuning haalbaarheidsonderzoek 3DVISACT” met als omschrijving “conform voorstel Personal Space Technology fase 1 PST 1.1” als op de door Inspiro verzonden en door PS-Tech betaalde factuur van 1 maart 2010 betreffende “requirements en analyse fase FPGA Blob-detectie” met als omschrijving “Requirments fase (conform voorstel 27-1-2010) en Analyse fase (conform voorstel 27-1-2010)” en de facturen van verschillende data in de periode van 13 april 2010 tot en met 14 december 2010 betreffende “werkzaamheden FPGA Blob-detectie”.
4.2. De stelling van PS-Tech, dat Inspiro een ondeugdelijk advies heeft verstrekt, ziet op eerstgenoemde factuur, de stelling dat Inspiro de vervolgens door haar aangenomen opdracht niet naar behoren heeft uitgevoerd, op de overige facturen. Dit onderscheid zal hierna ook worden gemaakt.
Ondeugdelijk advies?
4.3. PS-Tech stelt dat zij Inspiro de opdracht heeft gegeven onderzoek te doen naar de mogelijkheden om met gebruik van een andere processor (een FPGA) tot miniaturisatie en kostenreductie te komen. Inventarisatie van de mogelijkheden de software te optimaliseren was hiervan slechts één aspect. In het onderzoeksverslag van 5 juni 2009 concludeert Inspiro dat tot miniaturisatie en kostenreductie kan worden gekomen en wel door middel van een combinatie van COTS- en maatwerk FPGA-boards. Uit de mededelingen van eind juni 2011 van Inspiro volgt volgens PS-Tech evenwel dat met genoemde combinatie geen reductie van de kosten en van de omvang kan worden bereikt. Ook nadat Inspiro de door haar becijferde kosten van het benodigde materiaal op 15 juli 2011 naar beneden had bijgesteld, zouden de kosten van de FPGA’s namelijk neerkomen op 2 x € 146,50, zijnde bijna € 300,00. Dit is excusief de kosten van de COTS, zodat het totaal uitgaat boven de kosten van de tot nu toe gebruikte conventionele computer (€ 330,00). Bovendien kan van miniaturisatie niet worden gesproken. Qua omvang komen de FPGA’s immers uit op tweemaal 9 x 7 cm, ongeveer even groot als de thans gebruikte computer, waar dan echter het ruimtebeslag van de COTS nog bij komt. Volgens PS-Tech is de conclusie van het advies van Inspiro dan ook ondeugdelijk.
4.4. Inspiro betwist dat zij op dit punt toerekenbaar is tekortgeschoten in de nakoming van haar verplichtingen en voert het volgende aan. PS-Tech heeft Inspiro verzocht een offerte uit te brengen voor de eerste fase “onderzoek naar de optimalisatie mogelijkheden in de huidige PST software”. Bij offerte van 31 maart 2009 heeft Inspiro aangeboden dat zij zou onderzoeken in hoeverre de huidige software van PS-Tech viel te verbeteren. Daarnaast zou door Inspiro worden onderzocht welk deel van de huidige softwarefunctionaliteit geschikt was om te realiseren in een FPGA. Als resultaat zou een onderzoeksverslag worden aangeboden. PS-Tech heeft dit aanbod geaccepteerd, zodat de overeenkomst met betrekking tot de studie tot deze punten is beperkt. Inspiro heeft vervolgens aan die verplichtingen uitvoering gegeven. Zij heeft een onderzoeksverslag opgesteld, waarin code optimalisatie van de huidige software is aangeboden en waarin een visie is neergelegd welk gedeelte van de softwarefunctionaliteit uiteindelijk gerealiseerd kan worden in een FPGA. Met het aanleveren van het onderzoeksverslag heeft Inspiro voldaan aan haar verplichtingen. PS-Tech heeft de factuur voor deze overeenkomst ook zonder enige bezwaren voldaan.
4.5. Allereerst dient te worden nagegaan waar het advies van Inspiro precies op zag. In dit verband is in de eerste plaats van belang het rapport van 18 maart 2009. Dit rapport is de uitkomst van het verzoek van PS-Tech aan Inspiro om met een voorstel te komen voor de doorontwikkeling van de PST. Inspiro noemt in het rapport twee ontwikkelrichtingen, te weten 1) het optimaliseren van de huidige PST bij gelijkblijvende performance met als doelstellingen in volgorde van belangrijkheid: kostenreductie van de PST, miniaturisatie en actieve koeling overbodig maken en verhoging beveiliging van het intellectueel eigendom, alsmede 2) een substantiële verhoging van de performance van de PST. Daarna bespreekt Inspiro in het rapport van 18 maart 2009 zes individuele stappen. Stap 1 luidt: “Onderzoek naar de optimalisatie mogelijkheden in de software” en stap 2 luidt: “FPGA implementatie van blob detectie”. Het voorstel dat Inspiro vervolgens op 31 maart 2009 heeft gedaan en dat PS-Tech heeft geaccordeerd is gebaseerd op het rapport van 18 maart 2009 en betreft ‘fase 1 doorontwikkeling Personal Space Tracker’. In het voorstel geeft Inspiro aan dat in de eerste fase wordt onderzocht in hoeverre de huidige software van de PST valt te optimaliseren waardoor het mogelijk wordt de functionaliteit op een goedkopere (minder krachtige) processor te implementeren. Daarnaast wordt onderzocht welk deel van de huidige softwarefunctionaliteit geschikt is om te realiseren in een FPGA waardoor dat deel van de processing bij de processor verdwijnt. Tevens wordt onderzocht of het gebruik van smart camera’s mogelijk is en kan bijdragen aan een kostenreductie van de PST. Dit alles zal in een onderzoeksverslag worden vastgelegd, waarbij informatie wordt gegeven “voor het maken van een keuze uit de opties en vervolgstappen voor kostenreductie van de PST en de daarmee samenhangende hardware architectuur”.
4.6. Uit het voorgaande kan worden afgeleid dat Inspiro is gevraagd om in het kader van het doorontwikkelen van de PST een haalbaarheidsonderzoek te verrichten naar de optimalisatiemogelijkheden in de huidige PST-software. Belangrijke doelstellingen daarbij zijn kostenreductie en miniaturisatie.
4.7. In dit kader dient het op 5 juni 2009 door Inspiro gepresenteerde ‘Onderzoeksverslag Personal Space Tracker software’ te worden bezien.
4.8. In de inleiding daarvan herhaalt Inspiro dat het onderzoek stap 1 is uit een stappenplan van de doorontwikkeling van de PST. Ook geeft zij aan wat precies is onderzocht. In hoofdstuk 2 geeft zij vervolgens een beschrijving van de gevonden softwareoptimalisaties en een inschatting van de performancewinst op basis van deze optimalisaties. In hoofdstuk 3 beschrijft Inspiro de meest geschikte hardware architectuur om de beoogde doelen te kunnen realiseren. Ook wordt onderbouwd welk deel van de software op FPGA gerealiseerd zou kunnen worden en worden er keuzes voor het FPGA en de processor beschreven. In hoofdstuk 4 geeft Inspiro weer welke opties er zijn om met de gekozen componenten uiteindelijk tot een concreet product te komen. Hoofdstuk 5 bevat de belangrijkste conclusies en hoofdstuk 6 beschrijft de aanbevelingen en vervolgstappen.
4.9. Met betrekking tot de door Inspiro aangedragen combinatie van COTS- en maatwerk FPGA-boards – waarvan PS-Tech stelt dat hiermee niet tot miniaturisatie en kostenreductie kan worden gekomen – vermeldt het onderzoeksverslag het volgende. In hoofdstuk 4 geeft Inspiro onder meer aan dat voor wat betreft de beschikbaarheid en continuïteit een combinatie van een COTS x86 processorboard met een maatwerk FPGA-board de beste oplossing is. In hoofdsuk 6 merkt zij in dit verband op dat het mogelijk interessanter is om COTS componenten te gebruiken dan maatwerk hardware. Dit zal afhankelijk zijn van prijzen en beschikbaarheid. Een combinatie van COTS en maatwerk is ook mogelijk. Wat het meest gunstig is zal onderzocht moeten worden. Meer in het algemeen vermeldt het onderzoeksrapport in hoofdstuk 5 dat met de gevonden optimalisaties en met toepassing van een FPGA het mogelijk is om naar een minder krachtige processor over te stappen. Zeer waarschijnlijk is hiermee een lagere kostprijs voor het totaalsysteem te realiseren. Onduidelijk is nog hoeveel lager dat dan precies zal zijn. Daarvoor is nader onderzoek nodig naar de prijzen van componenten en/of beschikbare producten.
4.10. Gelet op het voorgaande heeft Inspiro naar het oordeel van de rechtbank in het onderzoeksverslag geen concrete toezeggingen gedaan of garanties gegeven. Dit was ook niet de bedoeling van partijen. Het ging slechts om een haalbaarheidsonderzoek. Nader onderzoek zou moeten uitwijzen of daadwerkelijk kostenreductie en miniaturisatie realiseerbaar waren.
4.11. PS-Tech legt nog een link met de door Inspiro gemaakte “Bill of Materials” van 22 juni 2011 in combinatie met de daarna op 15 juli 2011 door [betrokkene A] aan PS-Tech gecommuniceerde aangepaste prijzen en afmetingen van de PCB. Volgens PS-Tech volgt hieruit dat met de in de conclusie van het onderzoeksverslag genoemde combinatie geen reductie van de kosten en van de omvang kan worden bereikt, waardoor dat advies dus ondeugdelijk is.
4.12. Inspiro stelt in dit verband dat zij in de Bill of Materials vooruitlopend op een eventuele vervolgopdracht na het einde van het FPGA-project - dat nog niet was afgerond en door PS-Tech op 15 juli 2011 voortijdig was beëindigd - alvast een inschatting heeft gegeven van prijzen en afmetingen van de PCB met inachtneming van de huidige stand van zaken. Met kostenreductie en miniaturisatie heeft dit niets van doen. Zij hoopte dat PS-Tech ook de volgende fase met haar wilde aangaan en slechts om die reden heeft zij gevolg gegeven aan het verzoek van PS-Tech om een Bill of Materials te maken. Kosten en prijzen van de uiteindelijk te gebruiken hardware maakten als zodanig ook geen onderdeel uit van de tussen partijen gesloten overeenkomst.
4.13. Naar het oordeel van de rechtbank heeft PS-Tech in het licht van deze stellingen van Inspiro onvoldoende concrete feiten en omstandigheden gesteld waaruit - als zij komen vast te staan - volgt dat als gevolg van de door Inspiro gemaakte Bill of Materials de conclusie van het onderzoeksverslag ondeugdelijk is. Of de door Inspiro als beste oplossing aangedragen combinatie van een COTS x86 processor met een maatwerk FPGA-board daadwerkelijk tot kostenreductie leidt, dient immers nader te worden onderzocht. Of zoals Inspiro ter comparitie heeft verklaard: “Uit de in juli 2011 ontvangen Bill of Materials heeft PS-Tech niet mogen afleiden dat er geen kostenreductie mogelijk was. Op dat moment kon die conclusie nog niet genomen worden. Dat was stap 3, maatwerk blob detectie hardwareboard ontwikkeling. De specificaties moesten nog doorgelopen worden en aan de hand daarvan kon de uiteindelijke hardware uitgezocht worden waarna er vervolgens over prijzen onderhandeld kon worden.”
Dat het onderzoeksverslag om een andere reden onjuist dan wel ondeugdelijk zou zijn, is gesteld noch gebleken. Dit bekent dat Inspiro op dit punt niet toerekenbaar is tekortgeschoten in de nakoming van haar verplichtingen. De vordering van PS-Tech, voor zover zij ziet op terugbetaling van de factuur van 29 mei 2009, zal dan ook worden afgewezen.
Opdracht niet naar behoren uitgevoerd?
4.14. PS-Tech stelt dat zij op basis van het advies van Inspiro had besloten het door Inspiro voorgestelde pad in te slaan. Op 28 januari 2010 ging zij akkoord met de offerte van Inspiro. Het eerste, grootste deel van de opdracht betrof het schrijven van de programmatuur, uitmondend in een functionerend development board. Met inachtneming van de door PS-Tech gevraagde uitbreiding van de functionaliteiten zou dat development board in de tweede week van september 2010 worden geleverd. Inspiro leverde echter niet. Zij liet uiteindelijk weten niet voor januari 2011 te zullen leveren. Daarmee was Inspiro in verzuim. PS-Tech heeft Inspiro vervolgens nog drie maal de kans geboden alsnog te leveren, voor het laatst op 10 mei 2011, zodat Inspiro ruim zes maanden de tijd is gegund haar verzuim te herstellen. Doordat Inspiro de ‘vertaling’ van de programmatuur niet binnen de keer op keer door haarzelf genoemde termijnen heeft afgeleverd, is zij toerekenbaar tekort geschoten in de nakoming van haar verplichtingen. Ter comparitie is van de zijde van PS-Tech hier nog aan toegevoegd dat Inspiro tijdens een bespreking in mei 2011 heeft gegarandeerd dat het werk half juli 2011 af zou zijn. Deze toezegging gold als een fatale termijn. Het werk was evenwel ook in juli 2011 niet gereed.
4.15. Inspiro stelt dat de overeenkomst van 28 januari 2010 enkel en alleen behelsde de FPGA-implementatie van Blob-detectie op een development board door Inspiro. Zij heeft daarbij een inschatting gegeven van de tijd die met deze ontwikkeling gepaard zou gaan. Levering in week 33 van 2010 was slechts een best guess, uitgaande van de kennis van toen. Volgens Inspiro dient de overeenkomst te worden beschouwd als een inspanningsverplichting voor Inspiro om te komen tot FPGA-implementatie. Het was beide partijen duidelijk dat Inspiro dit zou gaan ontwikkelen, maar de basis hiervoor is altijd een theoretische geweest. Pas gedurende de ontwikkeling is de complexiteit van het project duidelijk geworden. Dit heeft Inspiro vooraf ook aangegeven. Om die reden hebben partijen uiteindelijk ook ingestemd met het factureren op urenbasis. Dit geeft volgens Inspiro tevens aan dat er geen harde oplevertermijn is overeengekomen. Bovendien is de planning telkens met instemming van PS-Tech gewijzigd.
4.16. De rechtbank stelt voorop dat PS-Tech op 28 januari 2010 heeft ingestemd met het voorstel van Inspiro van 27 januari 2010 voor de gefaseerde optimalisatie van de PST door middel van implementatie van het blob-detectie algoritme in programmeerbare hardware. Dit project is opgedeeld in twee stappen, te weten 1) FPGA-implementatie van Blob-detectie op een development-board en 2) Maatwerk Blob-detectie hardware-board ontwikkeling. Per stap zijn er verschillende fasen te onderscheiden. Ook deze fasen worden in het voorstel genoemd. Zo kent stap 1 de volgende fasen: requirements, analyse, design, implementatie, simulatie, verificatie en integratie. In het voorstel is opgenomen dat na iedere fase-afronding de planning zal worden getoetst op het voortschrijdend inzicht en dat, indien noodzakelijk, in gezamenlijk overleg de planning wordt bijgesteld. Reeds hieruit kan naar het oordeel van de rechtbank worden afgeleid dat partijen bij aanvang van de werkzaamheden voor stap 1 - in februari 2010 - geen harde opleverdatum zijn overeengekomen.
4.17. Voorts kan uit de stukken, met name uit de brief van PS-Tech aan Inspiro van 8 augustus 2011, waarin zij een samenvatting geeft van hetgeen er volgens haar “het afgelopen jaar is voorgevallen” (productie 12 bij dagvaarding), worden afgeleid dat partijen ook daadwerkelijk in gezamenlijk overleg de planning verschillende malen hebben bijgesteld.
4.18. Uiteindelijk heeft Inspiro, zo stelt PS-Tech, tijdens een bespreking in mei 2011 gegarandeerd dat het werk half juli 2011 af zou zijn. Volgens PS-Tech gold deze termijn als een fatale termijn. In dit verband wijst de rechtbank in de eerste plaats op de hiervoor reeds genoemde brief van 8 augustus 2011. Hierin schrijft PS-Tech onder meer het volgende:
- Eind februari zoeken wij telefonisch contact, wat niet lukt. Voicemail achtergelaten. In maart e-mail naar u, waarop u telefonisch reageert (de heer [betrokkene C]). Het project blijkt nog lang niet klaar en de heer [betrokkene C] laat weten ook niet goed een planning te durven geven. Hij vraagt om de kans het project op eigen rekening af te ronden. Wij geven aan door alle vertraging schade te leiden, en in ieder geval niet (veel) langer te kunnen wachten. Afgesproken wordt dat u de kans krijgt het project af te ronden, maar dat we wel een planning willen hebben.
- Op 14 april 2011 laat u per mail weten nog 217 uur voor het project nodig te hebben.
- Op 10 mei 2011 is er een bespreking bij u op kantoor ([betrokkene A] en [betrokkene C] van uw kant, Brinkman, [betrokkene B] en [betrokkene E] van onze kant). Uitkomst: u denkt nog tot half juli nodig te hebben; wij zijn bereid tot dat moment te wachten.
Hieruit blijkt in ieder geval niet dat er sprake is geweest van een fatale termijn of dat bij PS-Tech het gerechtvaardigde vertrouwen was gewekt dat hiervan sprake was. Evenmin blijkt hieruit dat Inspiro tijdens de bespreking in mei 2011 heeft gegarandeerd dat het werk half juli 2011 af zou zijn.
4.19. Daarnaast wijst de rechtbank op het e-mailbericht van [betrokkene B] van PS-Tech van 15 juli 2011 (productie 10 bij conclusie van antwoord). Hierin vraagt hij onder meer het volgende aan [betrokkene A] van Inspiro:
Heb je voor mij een overzicht van het werk wat nog moet gebeuren en wanneer jullie inschatten dat er opgeleverd kan gaan worden? Dan kan ik dit hier nog even intern bespreken voor mijn vakantie.
[betrokkene B] memoreert niet aan een fatale termijn die is verstreken of bijna zal verstrijken, hetgeen toch voor de hand had gelegen als Inspiro inderdaad de garantie had gegeven dat het werk half juli 2011 af zou zijn.
4.20. In het licht van het voorgaande heeft PS-Tech naar het oordeel van de rechtbank onvoldoende concrete feiten en omstandigheden gesteld waaruit kan worden afgeleid dat Inspiro heeft gegarandeerd dat het werk half juli 2011 af zou zijn. Tevens heeft PS-Tech onvoldoende concrete feiten en omstandigheden gesteld waaruit volgt dat zij oplevering van het werk op deze of een andere datum van Inspiro heeft geëist. Als PS-Tech al de bedoeling heeft gehad om een bepaalde datum als fataal aan te merken, dan heeft in ieder geval te gelden dat uit de gedingstukken het beeld naar voren komt dat die datum in de praktijk door haar niet als zodanig is gehanteerd. Nergens blijkt immers uit dat PS-Tech op het moment van het verstrijken van de termijn hieraan (juridische) consequenties heeft verbonden. Integendeel: Inspiro is telkens met instemming en in ieder geval met medeweten van PS-Tech doorgegaan met de werkzaamheden van stap 1 van het project. Van een (mogelijk) fatale termijn is dan ook geen sprake. Aldus is Inspiro niet door overschrijding van deze termijn van rechtswege in verzuim komen te verkeren (artikel 6:83 aanhef en onder a BW). In hetgeen tussen partijen is besproken tijdens het overleg op 27 oktober 2011 ziet de rechtbank geen aanleiding om tot een andersluidend oordeel te concluderen.
4.21. Gesteld noch gebleken is verder dat PS-Tech Inspiro in gebreke heeft gesteld. De e-mail van 15 juli 2011 en de gelijkluidende aangetekende brief van 19 juli 2011 (zie 2.18) kunnen in ieder geval niet als een rechtsgeldige ingebrekestelling worden aangemerkt, nu in geen van beide stukken sprake is van een schriftelijke aanmaning waarbij Inspiro nog een redelijke termijn voor nakoming is gesteld, zoals artikel 6:82 lid 1 BW vereist. PS-Tech heeft geen andere stukken in het geding gebracht die wel als zodanig kunnen worden gekwalificeerd.
4.22. Uit het vorenstaande volgt dat er geen sprake is van een situatie als bedoeld in artikel 6:83 aanhef en onder a BW en dat Inspiro niet door PS-Tech in gebreke is gesteld als bedoeld in artikel 6:82 BW. Voorts is niet gebleken dat in het onderhavige geval sprake is van één van de situaties als bedoeld in artikel 6:83 aanhef en onder b en c BW, zodat Inspiro niet in verzuim is komen te verkeren. Hierbij overweegt de rechtbank nog dat niet is komen vast te staan dat nakoming door Inspiro reeds blijvend onmogelijk was op het moment dat PS-Tech het in Inspiro gestelde vertrouwen opzegde. Op 15 juli 2011 was Inspiro immers nog bezig het project af te ronden, hetgeen bij PS-Tech bekend was (zie 2.15 tot en met 2.17). Ook ter comparitie heeft PS-Tech verklaard dat de werkzaamheden van Inspiro slechts een stap waren naar de FPGA implementatie, maar “deze is nog niet af.”
Daarmee kan naar het oordeel van de rechtbank niet worden geoordeeld dat uit mededelingen van Inspiro was gebleken dat zij niet datgene zou kunnen leveren waar het PS-Tech vanaf aanvang om te doen was. Het project liep immers nog.
4.23. De slotsom is dat Inspiro ook op dit tweede punt niet toerekenbaar is tekortgeschoten in de nakoming van haar verplichtingen. De vordering van PS-Tech, voor zover zij ziet op terugbetaling van de factuur van 1 maart 2010 betreffende “requirements en analyse fase FPGA Blob-detectie”, alsmede de facturen van verschillende data in de periode van 13 april 2010 tot en met 14 december 2010 betreffende “werkzaamheden FPGA Blob-detectie”, zal worden afgewezen. De gevorderde vergoeding van de overigens uit de wanprestatie van Inspiro voortvloeiende schade, vast te stellen bij staat, zal eveneens worden afgewezen.
4.24. PS-Tech zal als de in het ongelijk gestelde partij in de proceskosten worden veroordeeld. De kosten aan de zijde van Inspiro worden begroot op:
- griffierecht € 3.621,00
- salaris advocaat € 3.552,50 (2,5 punt × tarief € 1.421,00)
Totaal € 7.173,50
4.25. De rechter, ten overstaan van wie de comparitie van partijen is gehouden, heeft dit vonnis niet kunnen wijzen om organisatorische redenen.
5. De beslissing
De rechtbank
5.1. wijst de vorderingen af,
5.2. veroordeelt PS-Tech in de proceskosten, aan de zijde van Inspiro tot op heden begroot op € 7.173,50, te vermeerderen met de wettelijke rente als bedoeld in art. 6:119 BW over dit bedrag met ingang van de 14e dag na betekening van dit vonnis tot de dag van volledige betaling,
5.3. verklaart dit vonnis wat betreft de kostenveroordeling uitvoerbaar bij voorraad.
Dit vonnis is gewezen door mr. J.D.A. den Tonkelaar en in het openbaar uitgesproken op 31 oktober 2012.
Coll.: MvG